join()

У методов по 4 параметра

* join( $type, $table, $on = '', $params = [] )
* innerJoin()
* leftJoin()
* rightJoin()

$query->leftJoin('post', 'post.user_id = user.id');

// возможны также подзапросы
$subQuery = (new \yii\db\Query())->from('post');
$query->leftJoin(['u' => $subQuery], 'u.id = author_id');